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目次
カギは固定輪
固定輪の位置を後ろと前で入れ替えて引っ張ると、どうなるでしょうか。
固定輪が後ろにあると台車はカーブで内側に入りましたが、固定輪を前にするとカーブの外側を走りました。
具体的には、固定輪を中心に台車の後方がカーブの外を走ります。
人に掛かる振られる力も大きくなり、踏ん張って横揺れを抑える必要がありました。
まとめ
ふらつき・横振れ： 全自在輪台車 ＞ 固定輪台車
固定輪の位置： 後ろにすると軌道の内側を走行し、前にすると外側になる
AGVで牽引する場合を考えると、全自在輪台車ではより大きな力で横振れに勝つ必要があります。
また、固定輪の位置で走行する軌道が大きく変わることを考慮する必要もあるでしょう。
AGV・AMRで思う通りに台車を牽引するには、キャスター（特に固定輪）がカギになりそうです。
AGVで牽引する
＜実験＞台車の種類とアームの取付を変えて牽引すると
それではAGVに台車を取り付けて搬送実験をしてみましょう。
ここでは、実際に見かける台車の取り付け治具２種類（アームをしっかり固定したもの、アームをピンで引っ掛けているもの）に対して、全自在輪台車と固定輪台車を組み合わせた４つのパターンで直線やカーブにおける進み方の違いを比べます。
① 固定アーム × 全自在輪台車
直線ですぐに台車が大きく振られましたが、AGVは人のように軌道修正することができず、カーブで大きくコースアウトしてしまいました。
その後も正しい軌道に戻ることはできませんでした。
② 固定アーム × 固定輪台車
直線はキレイに進めましたが、カーブはAGVが頑張るも曲がることができませんでした。
③ ピン引っ掛け × 全自在輪台車
直線から台車が左右どちらかに振られ、まともに進めないままカーブでは外側に大きく振られてしまいました。荷を積んでいたら崩れてしまっていたでしょう。
④ ピン引っ掛け × 固定輪台車
人が牽引した時と同様にカーブの内側に台車が入るものの、直線もカーブもキレイに走れました。
結論
AGVで台車を牽引しながらきちんと走行するためには、アームのピンと固定輪が必要ということが分かります。
その理由を、AGVと固定輪台車の連結モデルで確認してみましょう。
②の固定アームと固定輪の組み合わせは、いわば固定輪が４つの台車です。よってカーブを曲がれません。
④も固定輪が４つになりますが、途中にあるピンが軸となりカーブを曲がれるようになります。
つまり、AGVで台車を牽引するには固定輪により走行を安定させ、可動軸によりカーブを曲がることができるようにすることがPOINTとなります。
